John Gould

Na sua segunda viagem, o navio levava uma tripulação de 74 pessoas: o capitão FitzRoy, 24 oficiais e 34 marinheiros. Além desses, havia nove passageiros adicionais conhecidos como supernumerários, nome dado àqueles que não recebiam salários e sobre os quais o Almirantado não se responsabilizava: Charles Darwin, naturalista, Augustus Earle, artista, George James Stebbing, instrumentador e responsável pelos cronômetros destinados a determinar acuradamente as longitudes das localidades visitadas, o missionário Richard Matthews, os três nativos da Terra do Fogo, um ajudante do capitão e outro de Darwin, Syms Covington.